相传豆腐是前164年,由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在八公山上烧药炼丹的时候,偶然以石膏点豆汁,从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞,洁己勤民,肉味不给,日市豆腐数个”,认为豆腐起源于唐朝末期。
1960年在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画,再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗,综合各方的见解,偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒,而是描写制造豆腐的过程。但他认为,汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热,乃是原始豆腐,其凝固性和口感都不如现在的豆腐,因此未能进入烹调主流。
到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋;吴自牧《梦粱录》记载,京城临安的酒铺卖豆腐脑和煎豆腐。
日本传统的观点,认为唐代鉴真和尚在公元757年东渡日本时把制作豆腐的技术传入日本,日本人视鉴真为祖师,不过,学者们至今还没有找到日本在唐代有豆腐的证据。1183年日本朝廷管员神主中臣佑重的日记中记载有“唐腐”,约半世纪后,有一封日本僧人日连上人的书信中出现suridofu,可能是一种豆腐。到十四世纪,日本文献中多次出现“唐腐”、“唐布”等词,而“豆腐”一词,迟至1489年才出现于日本。天明二年(1782年),大阪曾谷川本出版了一部名为《豆腐百珍》的食谱,书中介绍了100多种豆腐的烹饪方法。
豆腐在宋朝时传入朝鲜,19世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰国、韩国、日本等国家已成为主要食物之一。
1665年多明我会士闵明我(Domingo Fernández de Navarrete)在《旅行记》中最早向欧洲人介绍一种在中国上自帝王下至平民多食用的食物:豆腐teu fu,还介绍豆腐制法。
在20世纪中期,西方国家还不太熟悉豆腐,随着中西文化交流,以及素食主义和健康食物日趋重要,在20世纪末期广为西方食用。现今,在西方的亚洲产品市场,农产品市场、健康食品店和大型超级市场都能买到豆腐。在中国的超级市场,可以找到4至5种不同软硬度的豆腐。